Add core G2 DreamZero training and inference support

[CoffeeDrivenCoder]

Code Tree

G2 DreamZero core adaptation
├── docs/
│ └── 2026-08-07_G2适配训练推理说明.md
├── groot/vla/configs/
│ ├── conf.yaml
│ ├── data/dreamzero/
│ │ ├── base_48_wan_fine_aug_relative.yaml
│ │ └── g2_relative.yaml
│ └── model/dreamzero/
│ ├── action_head/wan_flow_matching_action_tf.yaml
│ └── transform/base.yaml
├── groot/vla/data/
│ ├── dataset/lerobot_sharded.py
│ └── schema/embodiment_tags.py
├── groot/vla/experiment/
│ ├── base.py
│ └── experiment.py
├── groot/vla/model/
│ ├── dreamzero/
│ │ ├── action_head/wan_flow_matching_action_tf.py
│ │ ├── base_vla.py
│ │ ├── modules/wan_video_dit_action_casual_chunk.py
│ │ └── transform/dreamzero_cotrain.py
│ └── n1_5/sim_policy.py
├── scripts/
│ ├── audit_g2_checkpoint.py
│ ├── data/
│ │ ├── build_g2_active_hold_windows.py
│ │ └── convert_lerobot_g2_to_gear.py
│ ├── run_g2_server_9443_final.sh
│ └── train/train_dreamzero_g2_joint_lora.sh
├── robot_live_client_g2.py
└── socket_optimized_AR_g2.py