ROS2 (Robot Operating System 2)

ROS2 (Robot Operating System 2) adalah framework perangkat lunak open-source yang dirancang khusus untuk pengembangan robot.

ROS2 menyediakan berbagai tools dan library yang bisa digunakan untuk membangun robot. Dengan ROS2, programmer dapat fokus pada pengembangan logika robot tanpa perlu repot membangun infrastruktur dasar seperti komunikasi antar komponen robot.

Instalasi dan Setup

Untuk instalasi ROS2, ada dua pilihan utama:

Rekomendasi: Install langsung di perangkat dengan Linux Ubuntu 22.04

Jika kamu sudah menggunakan Ubuntu 22.04 sebagai OS di perangkat, kamu bisa langsung melanjutkan ke step berikutnya.

Alternatif: Install ROS2 via Ubuntu 22.04 di VirtualBox (Windows Host)

Cocok untuk pengguna Windows agar bisa menjalankan ROS2 di lingkungan Linux. Untuk detail klik di sini

Next Step:

• 📦 Install ROS2 Humble
• 🔧 Install Utility Tools

📘 Materi Pembelajaran

Section 1: Write First ROS2 Program

Step	Topic	Description	Link
1	Build Tool Colcon	Instalasi dan pengenalan build tool colcon di ROS 2	klik
2	Create Workspace	Pembuatan workspace sebagai dasar pengembangan ROS 2	klik
3	Create Package	Membuat package menggunakan Python dan C++	klik
4	ROS2 Node	Penjelasan konsep dan arsitektur node dalam ROS 2	klik
5	Write a Node Using Python	Implementasi node ROS 2 menggunakan bahasa Python	klik
6	Write a Node Using C++	Implementasi node ROS 2 menggunakan bahasa C++	klik
7	Template for Nodes	Template OOP untuk membuat node dalam Python dan C++	klik
8	Section 1 Conclusion	Kesimpulan dan rangkuman materi pada Section 1	klik

Section 2: ROS2 Topics - Publisher and Subsciber

Step	Topic	Description	Link
9	ROS2 Topic	Penjelasan konsep topic pada node	klik
10	Write a Python Publisher	Membuat publisher menggunakan Python	klik
11	Write a Python Subscriber	Membuat subscriber menggunakan Python	klik
12	Write a C++ Publisher	Membuat publisher menggunakan C++	klik
13	Write a C++ Subscriber	Membuat subscriber menggunakan C++	klik
14	Experiment on Topics with Turtlesim	Bereksperimen topic ROS2 menggunakan simulasi Turtlesim	klik
15	Activity ROS2 Topics	Aktivitas praktikal untuk memperkuat pemahaman topic di ROS2	klik
16	Section 2 Conclusion	Kesimpulan dan rangkuman materi pada Section 2	klik

Section 3: ROS2 Services - Server and Client

Step	Topic	Description	Link
17	ROS2 Service	Penjelasan konsep service pada node ROS2	klik
18	Write a Python Server	Membuat service server menggunakan Python	klik
19	Write a Python Client	Membuat service client menggunakan Python	klik
20	Write a C++ Server	Membuat service server menggunakan C++	klik
21	Write a C++ Client	Membuat service client menggunakan C++	klik
22	Experiment on Services with Turtlesim	Bereksperimen dengan service ROS2 untuk latihan langsung	klik
23	Activity ROS2 Services	Aktivitas praktikal untuk memperkuat pemahaman service di ROS2	klik
24	Section 3 Conclusion	Kesimpulan dan rangkuman materi pada Section 3	klik

Tips, Tools, and Shortcut

• ctrl+c untuk menghentikan program pada terminal

• Selalu menjalankan source ~/.bashrc sebelum membuat package baru atau node baru.

• Ketika modify file code dan menjalankannya kita perlu build colcon colcon build --packages-select <your_pkg_name>.

  ROS2 CLI Commands

  Parameter Dasar	Parameter Lanjutan	Keterangan
  topic	list	Menampilkan daftar topik yang aktif.
  	info /<topic>	Menampilkan informasi tentang topik seperti jumlah publisher dan subscriber.
  	echo /<topic>	Menampilkan pesan yang dipublikasikan pada topik secara real-time.
  	hz /<topic>	Menghitung dan menampilkan frekuensi (hertz) dari pesan yang diterima pada topik.
  	bw /<topic>	Mengukur bandwidth (throughput) dari pesan yang dikirim pada topik.
  	pub -r <freq> /<topic> <tipe_msg> "{data}"	Mempublikasikan pesan ke topik secara manual. Contoh: ros2 topic pub -r 10 /robot_news example_interfaces/msg/String "{data: 'hello from terminal'}"
  service	list	Menampilkan daftar service yang aktif.
  	type /<service>	Menampilkan tipe service dari nama service yang dipilih.
  	call /<service> <tipe_srv> "{data}"	Memanggil service secara manual. Contoh: ros2 service call /reset_counter example_interfaces/srv/SetBool "{data: true}"
  	info /<service>	Menampilkan detail informasi tentang service, termasuk tipe request dan response.
  node	list	Menampilkan daftar node yang aktif.
  	info /<node>	Menampilkan informasi tentang node, termasuk publisher, subscriber, service, dll.
  	list_endpoints /<node>	Menampilkan daftar endpoint (topik dan service) yang digunakan oleh node.
  interface	show <tipe_msg_or_srv>	Menampilkan struktur data lengkap dari sebuah pesan atau service. Contoh: ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist atau ros2 interface show example_interfaces/srv/SetBool
  bag	record /<topic> OR record -o <folder_name> /<topic>	Merekam isi topik ke dalam sebuah folder sampai dihentikan secara manual.
  	info <folder_name>	Menampilkan informasi tentang rekaman yang ada dalam folder tertentu.
  	play <folder_name>	Memutar ulang data topik yang sudah direkam dalam folder.

• ROS2 Other Tools

  Topic	Description	Link
  Debug and Monitor Your Nodes	Teknik untuk memantau dan debug node ROS2 secara real-time	klik
  Colcon Tips	Tips dan trik dalam menggunakan colcon untuk membangun project ROS2	klik
  Rqt and rqt_graph	Visualisasi dan pemantauan komunikasi antar node dengan rqt dan rqt_graph	klik
  Discover Turtlesim	Eksplorasi dasar penggunaan Turtlesim sebagai simulasi di ROS2	klik
  Remap a Topic at Runtime	Cara melakukan remapping topic saat runtime tanpa mengubah kode	klik

📚 Referensi Belajar

• ROS2 For Beginners (ROS Foxy, Humble - 2024)
• ROS2 for Beginners Level 2 - TF | URDF | RViz | Gazebo
• ROS2 for Beginners Level 3 - Advanced Concepts