agi3sdk

A3 机器人 I/O：AimRT 状态接收、关节命令提交、同步与超时检查，提供 C++、C ABI 和 Python 接口。

安装

Linux、Python 3.10+、uv、CMake 和 C++ 编译器。

git clone git@github.com:Renforce-Dynamics/agi3sdk.git
cd agi3sdk
./scripts/bootstrap.sh

构建真机接口

先按 A3 环境准备 加载厂商环境、ROS 消息依赖并准备 AimRT 源码，再构建：

./scripts/build-native.sh \
  -DAGI3SDK_WITH_AIMRT=ON \
  -DAGI3_AIMRT_SOURCE_DIR=/path/to/AimRT

export AGI3SDK_LIBRARY="$PWD/build/native/libagi3sdk.so"
cmake --install build --prefix "$PWD/install"

bootstrap.sh 默认构建开发用 mock transport；真机使用上面的 AimRT 构建。Python wheel 提供绑定，native 库单独安装。

接入

Python 使用 agi3sdk.A3RobotIO：start() → read_state() → write_command() → close()；参数与调用示例见 绑定测试 和 原生接口。

C++ 使用安装目录中的 CMake package：

find_package(agi3sdk 0.1 CONFIG REQUIRED)
target_link_libraries(your_target PRIVATE agi3sdk::agi3sdk)

SDK 负责设备 I/O；HAL、PM 与应用启动顺序见 A3 操作教程。

开发

./scripts/doctor.sh
./scripts/test.sh
./scripts/build.sh

Renforce Dynamics · 作者 · MIT