Repositório de documentação técnica, código e configurações do TurtleBot3 — robô móvel de pequeno porte da ROBOTIS, usado pela equipe de robótica.
O TurtleBot3 é um robô móvel compacto com acionamento diferencial, projetado para pesquisa, educação e prototipação em robótica. Roda ROS 2 nativamente e está disponível nas variantes Burger e Waffle Pi.
- Fabricante:ROBOTIS
- Plataforma de software: ROS 2 Jazzy
- Computador embarcado: Raspberry Pi 4
- Microcontrolador: OpenCR 1.0 (controle de motores e sensores de baixo nível)
- Sensor principal: LiDAR 2D (LDS-01 ou LDS-02)
- Ubuntu 24.04
- ROS 2 Jazzy instalado e configurado
- Acesso à rede local do robô (via Wi-Fi)
# Clone este repositório
git clone https://github.com/<org>/Turtlebot.git
cd Turtlebot
# Instale os pacotes oficiais TurtleBot3
sudo apt install ros-jazzy-turtlebot3 ros-jazzy-turtlebot3-msgs
# Defina o modelo do robô (burger ou waffle_pi)echo"export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi">>~/.bashrc
source~/.bashrc
# Build
colcon build --symlink-install
source install/setup.bashPara instalação completa no robô físico (SBC + OpenCR), siga o Guia de Setup Oficial.
# No robô — lançar a stack base
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py
# No PC — visualizar no RViz
ros2 launch turtlebot3_bringup rviz2.launch.py
# Teleoperação pelo teclado
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboardTurtlebot/
├── README.md # este arquivo — quickstart
├── CHANGELOG.md # histórico de mudanças relevantes
├── docs/
│ ├── gestao-de-conhecimento.md # como organizamos doc, README e decisões
│ ├── codigo-oficial-turtlebot3.md # referência do código upstream (ROBOTIS-GIT)
│ ├── arquitetura.md # visão geral HW + SW
│ ├── eletronica.md # fiação, pinagem, BOM
│ ├── mecanica.md # montagem e peças
│ ├── troubleshooting/ # um arquivo por problema resolvido
│ └── decisoes/ # ADRs: por que escolhemos X
├── hardware/
│ ├── cad/ # arquivos-fonte CAD (Git-LFS)
│ ├── esquematicos/ # fontes dos esquemáticos
│ └── exports/ # PDFs, STLs gerados (somente leitura)
└── src/ # código e pacotes ROS
Os arquivos em
hardware/exports/são gerados (PDFs, STLs, Gerbers) — não edite diretamente, edite a fonte emcad/ouesquematicos/.
| Recurso | Link |
|---|---|
| Produto | ROBOTIS — TurtleBot3 |
| e-Manual (documentação completa) | emanual.robotis.com/turtlebot3 |
| Pacotes ROS 2 (GitHub) | github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3 |
| Simulação (Gazebo) | github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations |
| Firmware OpenCR | github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR |
| Mensagens e interfaces | github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs |
Consulte docs/troubleshooting/ para problemas já investigados e resolvidos.
Novos bugs e dúvidas devem ser abertos como Issues neste repositório.