muriqui用のコードを移植する

[hideyoshi-k]

What does this implement/fix?

muriquiで使用していたコードを移植します

座標変換を切り替える処理の他、Dynamixelモデル(xc330, ph54)の追加や、処理の追加・変更があります

Does this close any currently open issues?

How has this been tested?

humble、jazzy環境でビルドが通ることを確認しました
lyrical環境(Docker)ではビルドが通りませんでした

humble環境でcrane-x7の重力補償が動作することを確認しました

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[Copilot]

Pull request overview

muriqui で利用していた実装を rt_manipulators_lib 側へ移植し、Dynamixel モデル追加（XC330/PH54）や座標変換の切替、外部ポート（アナログ入力）読み取り等を拡張するPRです。

Changes:

• 関節グループの sync_read 対象として external_port1-4 を追加し、読み取り・保持・取得APIを追加
• XC330 の indirect 非対応を考慮した direct アドレス経路（sync_read/sync_write）の導入
• PH54 / XC330 のモデル追加と、それに伴うテスト・FakeIt モック導入

Reviewed changes

Copilot reviewed 27 out of 27 changed files in this pull request and generated 12 comments.

Show a summary per file

File	Description
rt_manipulators_lib/test/test_hardware.cpp	Hardware の read/write_data 等のユニットテスト追加（FakeIt モック使用）
rt_manipulators_lib/test/test_dynamixel_ph54.cpp	PH54 の変換系テスト追加
rt_manipulators_lib/test/test_dynamixel_p.cpp	P 系の external port 間接アドレス設定テスト追加
rt_manipulators_lib/test/test_config_file_parser.cpp	external port 読み取り設定のパース検証テスト追加
rt_manipulators_lib/test/config/ok_read_external_port.yaml	external_port1-4 を含む設定追加
rt_manipulators_lib/test/CMakeLists.txt	FakeIt FetchContent とテスト追加
rt_manipulators_lib/src/kinematics_utils.cpp	モデルにより座標変換を切り替える分岐追加
rt_manipulators_lib/src/joint.cpp	XC330/PH54 の生成追加、external port 電圧保持を追加
rt_manipulators_lib/src/hardware.cpp	direct/indirect 切替、external port 読み取り、注入用コンストラクタ等を追加
rt_manipulators_lib/src/hardware_joints.cpp	external port 電圧取得APIを追加
rt_manipulators_lib/src/hardware_communicator.cpp	PacketHandler 取得方法変更、呼び出し箇所更新
rt_manipulators_lib/src/dynamixel_xc330.cpp	XC330 モデル実装追加
rt_manipulators_lib/src/dynamixel_x.cpp	external port / direct read-write 用の定義・抽出・書き込み追加
rt_manipulators_lib/src/dynamixel_ph54.cpp	PH54 モデル実装追加
rt_manipulators_lib/src/dynamixel_p.cpp	external port（間接アドレス・モード設定・抽出）追加、間接アドレス設定の冪等化
rt_manipulators_lib/src/config_file_parser.cpp	parse() 前に parsed_joints をリセット
rt_manipulators_lib/src/CMakeLists.txt	PH54 ビルド対象追加
rt_manipulators_lib/include/joint.hpp	external port API / name() 追加
rt_manipulators_lib/include/hardware.hpp	注入用コンストラクタ、external port API、read/write_data テンプレ追加
rt_manipulators_lib/include/hardware_joints.hpp	external port 電圧取得API追加
rt_manipulators_lib/include/hardware_communicator.hpp	Communicator をモック可能にするため virtual 化
rt_manipulators_lib/include/dynamixel_xc330.hpp	XC330 ヘッダ追加
rt_manipulators_lib/include/dynamixel_x.hpp	external port / direct read-write API・状態追加
rt_manipulators_lib/include/dynamixel_ph54.hpp	PH54 ヘッダ追加
rt_manipulators_lib/include/dynamixel_p.hpp	external port API 追加
rt_manipulators_lib/include/dynamixel_base.hpp	external port / direct read-write 用の仮想API追加
rt_manipulators_lib/CMakeLists.txt	XC330/PH54 ソース追加

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