Feat/eccentric dual yaw solver

[zlq04222]

feat(gimbal): eccentric dual yaw solver & config update

变更概述

• 新增“eccentric dual yaw”求解器，用于统一处理自动瞄准、导航和手动模式下的底盘/云台误差计算。
• 重构云台控制链路：由求解器输出 bottom yaw、top yaw 和 pitch 误差，再由控制器执行控制量合成。
• 更新 sentry 配置，调整云台标定与底部偏航相关 PID/摩擦补偿参数。

主要改动

• 新增 EccentricDualYawSolver，支持：
  • AutoAim：基于 TF 和姿态计算误差；
  • Navigation：基于期望方向和当前状态计算误差；
  • SetDisabled：禁用状态处理。
• gimbal 控制逻辑改为直接接收三轴误差，移除原先的 AxisCommand / ControlTarget 结构及相关自动瞄准输入字段。
• 修正 Navigation 求解中的误差计算，使其使用当前状态；同时确保导航/手动模式下顶部 yaw 被驱动到 0。
• 清理不再使用的 top yaw feedforward 相关代码、参数，以及 kUpdateRate 常量；并移除额外未使用的 feedforward 输入。
• sentry.yaml 中更新了底部 yaw 零点、PID 参数，并补充/启用底部 yaw 摩擦补偿配置。

影响

• 云台控制逻辑更集中，三种模式的误差计算方式更清晰。
• 配置参数与控制模型同步更新，便于新双 yaw 方案落地。

[coderabbitai]

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