Placa de control FOC (Field-Oriented Control) para motores brushless basada en STM32F103C8. Implementa conmutación sinusoidal para 2 BLDC con lazo PI de velocidad y realimentación por encoders magnéticos.
Documentación completa: docs.oprobots.org/boards/OPRcontrolFOC
| Componente | Detalle |
|---|---|
| Microcontrolador | STM32F103C8T6 (BluePill) @ 72 MHz |
| Motores | 2× BLDC con driver MOSFET trifásico |
| Control | Conmutación sinusoidal (LUT 360 entradas, PWM ~28 kHz) |
| Encoders | 2× encoder magnético cuadratura (4096 CPR) + índice Z |
| Comunicación | USART3 @ 115200 (comandos serie) |
| PCB | Integrada en UltiBot |
| Componente | Detalle |
|---|---|
| Framework | libopencm3 (bare-metal) |
| Entorno | PlatformIO |
| Frecuencia control | ~1 kHz (PID), 10 kHz (lectura encoders) |
| Control | PI velocidad (Kp=8.0, Ki=0.1) |
| Debug | LEDs onboard (PC13/PC14) + USART3 printf |
- Hardware — MCU, pinout, timers, periféricos
- Arquitectura Software — main loop, ISRs, flujo de ejecución
- Comunicaciones — protocolo serie de comandos
- Movimiento — conmutación sinusoidal y modulación PWM
- Control PID — lazo PI de velocidad y anti-windup
- Encoders — encoders de cuadratura y cálculo de velocidad
- Debug — LEDs, printf, open-loop mode
- Problemas Conocidos — ~12 issues documentados
| Capa | Tecnología |
|---|---|
| MCU | STM32F103C8T6 (ARM Cortex-M3) |
| Framework | libopencm3 |
| Build | PlatformIO |
| Lenguaje | C11 |
| Docs | MkDocs Material |
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