Tercera versión de nuestro primer robot. Un robot micromouse de alto rendimiento con STM32F4, encoders magneticos de alta resolución, succión y muchos leds molones.
| 🥇 | 🥈 | 🥉 |
|---|---|---|
| 7 | 0 | 0 |
| Evento | Categoría | Posición | Año |
|---|---|---|---|
 RoboChallenge | Maze | 🥇 | 2025 |
 OSHWDem | Micromouse Classic | 🥇 | 2025 |
 Micromouse Portugese Contest | Micromouse Classic | 🥇 | 2025 |
| Micromouse Portugese Contest | Time Trial | 🥇 | 2025 |
| RoboChallenge | Maze | 🥇 | 2024 |
| OSHWDem | Micromouse Classic | 🥇 | 2024 |
| OSHWDem | Micromouse Wall-Follower | 🥇 | 2023 |
- Microcontrolador: STM32F405RGT6 @168MHz
- Driver de motores: MP6551 @20kHz
- Giroscopio: LSM6DSRTR 4000dps
- Encoders: AS5145B-HSST
- Mosfets: AO3400 (A09T) Tanto para conmutar los emisores de los sensores como para la succión
- Regulador: CN3903 + LDO ME611C33M5G
- Receptor IR 38kHz: TSSP77038TR
- Bateria: LiPo 2S 260mAh 35-70C Turnigy nano-tech
- Sensores:
- 4 Emisores IR SFH-4550
- 4 Receptores IR ST-1KL3A
- Tracción:
- 2x Motores Coreless 8520 7.4v genéricos (AliExpress)
- Goma de ruedas Kyosho K.MZW39-30
- Chasis de PCB con soportes de motores y ventilador en PLA
- Piñones de motores 8T 0.5M
- Engranajes de las ruedas 40T 0.5M
- Engranajes de los encoders 22T 0.5M impresos en resina
- 4x Rodamientos MR63ZZ (Ruedas)
- 2x Rodamientos MR52ZZ (Encoders)
- 2x Imán radial 6x2.5mm
- Programado en VSCode y PlatformIO con LibOpenCM3.
- Todos los valores analógicos se leen mediante DMA y son procesados cada 1ms.
- Los sensores se leen mediante una máquina de estados a 16kHz, enciendiendo y apagando los emisores para filtrar la luz ambiente.
- El valor de los encoders se lee en cuadratura por hardware mediante dos timers.
- El MPU se lee mediante SPI.
- El bucle principal de control, del que constan los PID de velocidad lineal, velocidad angular, control frontal y control lateral se ejecuta cada 1ms.
- Se realiza un reseteo de posición por périda de pared lateral para mejorar la navegación.
- Las curvas se realizan mediante perfiles de giro con aceleración senoidal para mayor suavidad.
- Dispone de programas para seguimiento de pared derecha/izquierda, exploración y resolución mediante floodfill basado en pesos (más información en TimeBased FloodFill Simulator) y hardcodeo de movimientos.