RMCS-NAVIGATION 是一个 RoboMaster 哨兵机器人自主导航决策系统，采用 C++ 和 Lua 开发主要逻辑，该程序以 RMCS 控制系统插件 的形式运行，由 RMCS 提供运行时与上下文，由 ROS Navigation 提供导航能力，Lua 开发决策
Component：获取机器人状态，裁判系统等信息，提供运动控制接口，以及为 Lua 侧提供运行时ROS Navigation：Nav2 堆栈的纯配置与启动文件，负责路径规划及其他导航相关能力Lua Decision：在component的 update 中自旋，其热重载特性和原生协程支持有利于决策的快速迭代开发
一个最小的可运行示例如下：
# rmcs_bringup/config/navigation.yamlrmcs_executor:
ros__parameters:
update_rate: 1000.0components:
- rmcs::navigation::Navigation -> rmcs_navigationrmcs_navigation:
ros__parameters:
# 策略名称：# - fast-push-output "速推前哨站"# - kill-robots "杀伤优先"decision: "fast-push-output"command_vel_name: "/cmd_vel_smoothed"endpoint: "main"enable_goal_topic_forward: true构建使用如下指令在本机启动：
ros2 launch rmcs_bringup rmcs.launch.py robot:=navigation本地注入裁判上下文（FIFO，无需 ROS topic）：
local-context game_stage started
local-context robot_health 350
local-context robot_bullet 200
# → /tmp/rmcs-navigation/context/{game_stage,robot_health,robot_bullet}将任务拆解成可复现，可单测的最小示例，例如，对于开局后前往巡逻点的任务，我们将其拆分为
核心任务：进行巡航打击
0. 从起始点前往公路区前（起伏路段）
{
a. 将导航目标点设置到公路区前
b. 阻塞检查坐标，直到到达目的地
}
1. 跨越起伏路段（begin -> final）
{
a. 设置底盘跟随
b. 设置云台与起伏路段垂直
c. 切换底盘至起伏路段模式
d. 开始导航至起伏路段对面
}
2. 进入巡航模式
{
a. 开启小陀螺
b. 设置云台为扫描模式
c. 循环
- 到达点1
- 看看狗洞
- 到达点2
- 看看前哨站
- 下一次循环
}
我们或许有这样的文件结构：
lua/
intent/ 意图，核心任务，是下面迷你任务的组合
start-cruise.lua > 开始巡航
task/ 迷你任务
navigate-to.lua > 导航至（普通事件，不涉及地形跨越）
cruise-loop.lua > 巡航进行时
endpoint/ 接入点
main.lua > 比赛用的接入点，是正式入口
test.lua > 测试用的，随便改动
对于线下调试，我们可以直接把小任务（比如从起始点前往公路区前）注册进调度器，再绑定一个遥控器触发信号为开始，手动触发该事件，单独测试
on_init=function()
...-- 右拨杆向上的触发事件edges:on(blackboard.getter.rswitch, "UP", function()
--- 触发一个小任务scheduler:append_task(function()
-- 小任务可以是阻塞的，使用协程可以很轻松处理多个-- 语义上阻塞任务的并行，使用线性语义描述业务是美妙的crossing_road_zone {
begin= {x=0, y=0},
final= {x=3, y=0},
}
-- 再回来crossing_road_zone {
begin= {x=3, y=0},
final= {x=0, y=0},
}
end)
end)
...end该框架的核心目标，是将高层决策与底层执行明确分离：最上层由
endpoint根据当前局势持续观察和判断，在运行中决定机器人此刻应当采取什么意图，例如继续推进、回防基地或撤退补血；意图一旦确定，再被拆解为可顺序执行、可组合的任务流程；这些任务不直接调用底层能力，通过action这一层发起具体动作，由它封装运行时状态并收口到底层api；与此同时，整个过程依赖blackboard提供共享的世界状态与上下文信息。
对于接入点（endpoint），需要暴露以下接口：
-- 状态黑板blackboard-- Lua 侧的初始化on_init-- 10Hz 的更新 Tickon_tick-- 退出时的 Hookon_exit (optional)
-- 收到来自 nav2 的控制 Topic 的回调on_controlTODO: 未完待续